西門子S120控制器模塊6SL3310-1TE32-1AA3
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原點”也可以叫做“參考點”,“回原點”或是“尋找參考點”的作用是:把軸實際的機械位置和S7-1200程序中軸的位置坐標統(tǒng)一,以進行位置定位。
一般情況下,西門子PLC的運動控制在使能位置定位之前必須執(zhí)行“回原點”或是“尋找參考點”。
“擴展參數(shù)-回原點”分成“主動”和“被動”兩部分參數(shù)。
主動
在這里的“擴展參數(shù)-回原點-主動”中“主動”就是傳統(tǒng)意義上的回原點或是尋找參考點。當(dāng)軸觸發(fā)了主動回參考點操作,則軸就會按照組態(tài)的速度去尋找原點開關(guān)信號,并完成回原點命令。
①輸入原點開關(guān):設(shè)置原點開關(guān)的DI輸入點。
②選擇電平:選擇原點開關(guān)的有效電平,也就是當(dāng)軸碰到原點開關(guān)時,該原點開關(guān)對應(yīng)的DI點是高電平還是低電平。
③允許硬件限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn):如果軸在回原點的一個方向上沒有碰到原點,則需要使能該選項,這樣軸可以自動調(diào)頭,向反方向?qū)ふ以c。
④逼近/回原點方向:尋找原點的起始方向。也就是說觸發(fā)了尋找原點功能后,軸是向“正方向”或是“負方向”開始尋找原點。
如果知道軸和參考點的相對位置,可以合理設(shè)置“逼近/回原點方向”來縮短回原點的路徑。例如,以上圖中的負方向為例,觸發(fā)回原點命令后,軸需要先運行到左邊的限位開關(guān),掉頭后繼續(xù)向正方向?qū)ふ以c開關(guān)。
西門子變頻器6SL3320-1TE32-1AA3 S120 單電機模塊210A
“上側(cè)”指的是:軸完成回原點指令后,以軸的左邊沿停在參考點開關(guān)右側(cè)邊沿。
“下側(cè)”指的是:軸完成回原點指令后,以軸的右邊沿停在參考點開關(guān)左側(cè)邊沿。
無論用戶設(shè)置尋找原點的起始方向為正方向還是負方向,軸終停止的位置取決于 “上側(cè)”或“下側(cè)”。
⑥逼近速度:尋找原點開關(guān)的起始速度,當(dāng)程序中觸發(fā)了MC_Home指令后,軸立即以“逼近速度”運行來尋找原點開關(guān)。
⑦參考速度:終接近原點開關(guān)的速度,當(dāng)軸*次碰到原點開關(guān)有效邊沿兒后運行的速度,也就是觸發(fā)了MC_Home指令后,軸立即以“逼近速度”運行來尋找原點開關(guān),當(dāng)軸碰到原點開關(guān)的有效邊沿后軸從“逼近速度”切換到“參考速度”來終完成原點定位。“參考速度”要小于“逼近速度”,“參考速度”和“逼近速度”都不宜設(shè)置的過快。在可接受的范圍內(nèi),設(shè)置較慢的速度值。
⑧起始位置偏移量:該值不為零時,軸會在距離原點開關(guān)一段距離(該距離值就是偏移量)停下來,把該位置標記為原點位置值。該值為零時,軸會停在原點開關(guān)邊沿兒處。
⑨參考點位置:該值就是⑧中的原點位置值。
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如下圖所示,用例子來說明軸主動回原點的執(zhí)行過程。根據(jù)軸與原點開關(guān)的相對位置,分成4種情況:軸在原點開關(guān)負方向側(cè),軸在原點開關(guān)的正方向側(cè),軸剛執(zhí)行過回原點指令,軸在原點開關(guān)的正下方。
①當(dāng)程序以Mode=3觸發(fā)MC_Home指令時,軸立即以“逼近速度 10.0mm/s”向右(正方向)運行尋找原點開關(guān);
②當(dāng)軸碰到參考點的有效邊沿,切換運行速度為“參考速度2.0mm/s”繼續(xù)運行;
③當(dāng)軸的左邊沿與原點開關(guān)有效邊沿重合時,軸完成回原點動作。
①當(dāng)軸在原點開關(guān)的正方向(右側(cè))時,觸發(fā)主動回原點指令,軸會以“逼近速度”運行直到碰到右限位開關(guān),如果在這種情況下,用戶沒有使能“允許硬件限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)”選項,則軸因錯誤取消回原點動作并按急停速度使軸制動;如果用戶使能了該選項,則軸將以組態(tài)的減速度減速(不是以緊急減速度)運行,然后反向運行,反向繼續(xù)尋找原點開關(guān);
②當(dāng)軸掉頭后繼續(xù)以“逼近速度”向負方向?qū)ふ以c開關(guān)的有效邊沿;
③原點開關(guān)的有效邊沿是右側(cè)邊沿,當(dāng)軸碰到原點開關(guān)的有效邊沿后,將速度切換成“參考速度”終完成定位。
上圖中的3和4說明了兩種特殊情況下軸的回原點的過程。
下圖以4種情況來說明軸以“負方向”和“下側(cè)”的方式主動回原點的過程。
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